格雷母线定位

定位是无人化的前提

近年来，根据国家智能制造的战略要求，无人化在各大钢厂或物流企业开始兴起，无人作业的实现有效推动了减员增效。而实现物料的定位作为无人作业的前提，是实现行车、堆取料机、卸料小车等设备无人化的基础关键技术之一。

在过去数年间，定位技术被广泛应用于各行各业，其实现原理与方式也各色各样。以冶金行业为例，目前主要应用的定位技术包括：格雷母线定位、每一种技术也各有优势。

格雷母线应具有以下特点：

1.非接触工作方式：非接触工作方式，无滑脱和磨损等故障；

2.绝1对位置检测：能够连续地、高精度地检测绝1对地址，位置检测精度达5毫米，可以实现移动机车自动行走和全自动操作；

3.通信适用范围广：通过电磁耦合来进行通信，不受环境条件限制，接收灵敏度高。例如在隧道内空间电磁波便很难传送 ，格雷码母线能实现通信。

4.不受无管会管制；数据通信的载频为低频，所产生的电磁场只限于几米范围，辐射比工厂使用高频无线电通信系统容许的级别低，不需要向无管会申请即可使用；

5.兼容性好：位置检测和数据通信可以合用一根格雷码母线电缆，施工方便、安装维护简单，占空间小，不影响现场外观，不改变1现场设备。

章          

格雷母线 技术简介

格雷母线

位置检测包括地址器、地址编码器、格雷母线，天线箱四个部分。格雷母线长度可依工程需要而定制。

格雷母线位移传感器以相互靠近的扁平状的格雷母线和天线箱之间的电磁耦合来进行检测，检测到天线箱在格雷母线长度方向上的位置，即机车在轨道上的位置。

1.1、格雷母线 结构

格雷母线外形如图所示

格雷母线外形图

格雷母线由电缆芯线、卡扣和橡胶护套构成。电缆芯线有两种，即基准线（R线）和地址线（G0线—G9线），格雷母线定位，基准线用于获取标准信号，地址线用于检测地址。各对地址线按不同步长规律编排，每隔一定长度（步长）交叉一次，设格雷母线的小步长为W，则G0、G1、G2…G8、G9步长分别为1W、2W、4W、8W…256W、512W，基准线R在整个格雷母线段中不交叉，格雷母线芯线展开如图所示。